Od momentu pojawienia się Aikido na kontynencie europejskim podjęto kilka prób wprowadzenia tej sztuki walki w Polsce. W 1952 przyjechał do Polski instruktor z Francji w celu rozpowszechnienia tej sztuki walki, jednakże po jego wyjeździe działalność z tym kierunku nie była kontynuowana. Druga próba, z podobnym skutkiem, miała miejsce 10 lat później w Warszawie. Rokiem przełomowym okazał się 1976. 3 stycznia 1976 roku Marian Osiński, zawodnik judo, założył sekcję Aikido w Szczecinie przy Ognisku TKKF "ORKAN". Działalność tej sekcji rozpoczęło stały rozwój Aikido w naszym kraju.

Ze względu na słaby dostęp do materiałów instruktażowych oraz wykwalifikowanych instruktorów, przez długi czas jedynym źródłem wiedzy o Aikido dla polskich ćwiczących były książki. Pierwszą okazją do bezpośredniego zapoznania się z Aikido na wysokim, profesjonalnym poziomie była wizyta instruktora z Danii Nielsa Bodkera, która miała miejsce w 1978. W tym samym roku powstała Rada Instruktorów Aikido, której zadaniem było ujednolicenie metod szkolenia w kilku klubach działających w Polsce

Następnym przełomem w historii Aikido w Polsce był przyjazd w 1979 mistrza Toshikazu Ichimury (7 dan), który był na stałe oddelegowany z Hombu Dojo do Szwecji. Po raz drugi sensei Ichimura przyjechał do Polski w marcu 1980 roku, a wraz z nim przybyło 9 asystentów ze Szwedzkiej Federacji Aikido. Wśród nich znalazła się Cecylia Stellander, która w późniejszych latach przez długi czas patronowała rozwojowi Aikido w Polsce. Na przełomie 1982 i 1983 Polskę odwiedził po raz pierwszy przedstawiciel Europejskiej Federacji Aikido, jej ówczesny prezydent, Giorgio Veneri.

Wprowadzenie w 1981 stanu wojennego spowodowało wstrzymanie dynamicznie rozwijającego się ruchu Aikido. Kontakty z instruktorami z zagranicy stały się niemożliwe, również wymiana doświadczeń pomiędzy poszczególnymi klubami w Polsce była bardzo utrudniona. Próba zalegalizowania i rejestracji Polskiego Stowarzyszenia Aikido - AIKIKAI w 1983 roku zakończyła się odmową Ministerstwa Spraw Wewnętrznych. W połowie lat 80. udało się sformalizować istnienie klubów Aikido poprzez połączenie wszystkich sztuk walk pod wspólną nazwą Piątej Komisji Stylowej Polskiego Związku Karate, który obok Polskiego Związku Judo był jedyną oficjalnie zarejestrowaną organizacją w zakresie wschodnich sztuk i sportów walki.

W 1983 w szczecińskim dojo prowadzonym przez Jacka Wysockiego odbył się staż z senseiem Giampietro Savegnago, który okazał się być początkiem rozwoju w Polsce Aikido związanego z linią przekazu mistrza Hirokazu Kobayashiego. Owocem współpracy z senseiem Savenago było utworzenie Polskiej Unii Aikido oraz wizyty wybitnych nauczycieli, między innymi Andre Cognarda.

Pierwsze egzaminy na stopnie mistrzowskie dan odbyły się w Polsce w 1986, podczas czwartej wizyty senseia Ichimury. Egzamin zdało wówczas osiem osób: Marian Osiński, Roman Hoffmann, Marek Woźniak, Piotr Borowski, Jerzy Sapiela, Urszula Kokowska, Czesław Poczykowski i Witold Kirmiel.

W drugiej połowie lat 80 rozwój Aikido nasilił się. Powstało wiele nowych klubów, coraz częściej też polscy instruktorzy mieli możliwość wyjazdu za granicę, gdzie pogłębiali swą wiedzę. W tym okresie nawiązano bardzo dobre stosunki z senseiem Christianem Tissier. Polscy aikidocy mogli nieodpłatnie ćwiczyć w jego dojo w Paryżu.

W 1989 Polskę odwiedził sekretarz generalny Światowego Centrum Aikido (Fundacja Aikikai) w Tokio shihan Masatake Fujita (8 dan). Przeprowadził on po raz drugi egzaminy na stopnie mistrzowskie (1 i 2 dan).

Po zmianie systemu w 1989 pojawiła się możliwość utworzenia jednej organizacji zrzeszającej wszystkie kluby, która koordynowałaby ich działania oraz była przedstawicielem w kontaktach z zagranicą. W 1990 powstała Polska Federacja Aikido. W 1991 Światowe Centrum Aikido przesłało certyfikat przyznający PFA wyłączność organizacyjną w upowszechnianiu aikido na obszarze Polski. Wiąże się to z prawem do przyznawania stopni w imieniu Hombu Dojo, organizowania wizyt międzynarodowych, jak również do reprezentowania polskiego ruchu Aikido na świecie w Międzynarodowej Federacji Aikido. W 1992 roku gościł w naszym kraju Yoshiyaki Yokota, prowadząc Letnią Szkołę Aikido. W kolejnych latach Polskę odwiedzali: w 1994 roku sensei Ichihashi, a w roku 1995 sensei Seki oraz Nishio.

Rok 1996 był rokiem 20-lecia aikido w Polsce i wizyty Moriteru Ueshiby. Od tego też roku, nasz kraj odwiedza Katsuaki Asai (8 dan), członek komisji technicznej Hombu Dojo. Do Gorzowa Wlkp w 1998 przyjeżdża Tsuruzo Miyamoto, a w czerwcu, następnego roku, do Torunia Masatomi Ikeda (7 dan).

Kolejne lata 2001 i 2002, odwiedzał Polskę Kenzo Miyazawa (7 dan), wiceprezydent Światowej Federacji Aikido oraz dyrektor techniczny Argentyńskiej Federacji Aikido. W dniach od 15-21 marca 2004 odbył się staż z Shigeho Tanaka (9 dan). Była to pierwsza w Polsce wizyta nauczyciela posiadającego tak wysoki stopień. W kwietniu tego samego roku do Legnicy przyjechał Yoji Fujimoto (7 dan). Od tego momentu przyjeżdża on do Polski regularnie. Listopad natomiast jest związany nie tylko z przyjazdem Christiana Tissier, ale przede wszystkim, w tym czasie, z Polskiej Federacji Aikido wyodrębnia się nowa organizacja o nazwie Polskie Stowarzyszenie Aikido "Aikikai Polska" (PSA), skupiająca w sobie ośrodki położone na terenie całego kraju.

Rok 2005 i 2006 wiąże się z przyjazdami Hiroshiego Isoyamy (8 dan), a także Masatoshi Yasuno (7 dan), i Sugawary. Na dzień 29.04-01.05.2006 przypadły główne uroczystości związane z obchodami 30-lecia Aikido w Polsce. Obchody te uświetnili Katsuaki Asai, Minoru Kanetsuka oraz Yoji Fujimoto.